都匀V90伺服代理商

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3.5                 位置控制

3.5.1               插入工艺对象（TO）

在左侧“工艺对象”列表下双击“插入新对象”。在弹出的“新增对象”对话框中选择“TO_PositioningAxis”，并为新增对象命名，然后点击“确定”按钮插入一个新的工艺对象。

图3-18 插入新对象

3.5.2               工艺对象配置 – 基本参数（常规）

1.在“基本参数”的“常规”页面下，你可以对添加的工艺对象轴的名称进行配置。

2.驱动器类型选择“PROFIdrive”。

3.测量单位默认为 mm，你可以从下拉列表中选择其它单位，如 m、in、ft、脉冲以及度等。

图3-19 基本参数配置 

3.5.3               工艺对象配置 – 基本参数（驱动器）

1.在“基本参数”的“驱动器”页面下，需要选择驱动器。

图3-20 选择驱动器 

2.在选择好驱动器后，对数据交换的参数进行配置。勾选“运行时自动应用驱动值（在线）”后，驱动装置参数“参考速度”和“较大速度”在工艺对象进行（重新）初始化并（重新）启动驱动装置和 CPU 后，将通过总线传送驱动装置参数到CPU， 也可以选择手动设置以下参数。

图3-21 驱动器参数配置  

3.5.4               工艺对象配置 – 基本参数（编码器）

1.在基本参数的“编码器”页面中，编码器的连接方式选择“PROFINET/PROFIBUS上的编码器”。并在编码器选择界面选择标准报文3。           

图3-22 编码器连接与选择

2.勾选“运行时自动应用编码器值（在线）”，（重新）初始化工艺对象和（重新）启动编码器和 CPU 后，将从总线传送编码器参数到CPU。编码器的类型必须与轴组态以及驱动装置组态中的类型相同。本例的编码器类型为“旋转增量”。

图3-23 选择编码器类型

3.5.5               工艺对象配置 – 扩展参数

在扩展参数下，可以配置如下参数：

表3-1 扩展参数

工艺对象的扩展参数，具体介绍请参考：

3.5.6               组态应用循环时间

S7-1200 CPU 在创建闭环运动控制工艺对象时，会自动地创建用于执行工艺对象的组织块，其中 MC-Servo[OB91]用于位置控制器的计算，MC-Interpolator[OB92]用于生成设定值、评估运动控制指令和位置监控功能。这两个组织块彼此之间出现的频率关系始终为 1:1，MC-Servo[OB91]总是在 MC-Interpolator[OB92]之前执行。可以根据控制质量和系统负载需求，* MC-Servo[OB91]的应用循环周期性调用时间，如果循环时间过短，则可能造成 CPU 发生溢出，造成 CPU 停机。鼠标右键 OB91 组织块，在弹出的 OB91 属性对话框中可以修改其循环时间。可根据所使用的轴数量设置运动控制应用循环，运动控制应用循环时间 = 2 ms +（位置控制轴的数量 x 2 ms）。

图3-24 组态循环时间

3.5.7               设备调试

编译并将项目下载到 S7-1200 CPU 后，即可进行调试。

至此S7-1200与V90的组态配置已经初步完成，可以打开工艺对象的调试界面进行调试，然后就可以编写运动控制程序了。运动控制程序的介绍可参考帮助文档，这里不再详述。

另外，轴控制面板还提供调节功能，可用于调整CPU 位置控制器的增益和预控制值，并可以监视轴的运行轨迹。

当CPU 位置控制器的预控制值保持不变的情况下，修改“增益”参数可用于组态控制回路的增益系数，轴的机械硬度越高，可设置的增益系数就越大；较大的增益系数可以减少随动误差，实现更快的动态响应；但是过大的增益系数将会使位置控制系统振荡。

当CPU 位置控制器的增益保持不变的情况下，修改“预控制”参数可用于修改控制回路的速度预控制百分比。 

图3-23 轴控制面板