中山V90伺服代理商

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回零说明（EPOS、TO工艺对象、IPOS）

对于定位轴，在进行**定位时，轴的坐标零点必须是已知的，轴的零点标定与电动机的位置反馈所使用的编码器类型相关。

电动机轴上的编码器通常可分为**值编码器及增量编码器两种类型。

对于**值编码器，仅需要进行一次**值编码器的零点校正即可；

对于增量编码器，由于位置无法保持，因此每次设备上电后，必须通过执行主动回零运动来确定轴的机械零点坐标。

EPOS模式下增量编码器主动回零

V90伺服驱动器的基本定位功能(EPOS)，需要使用西门子标准报文111及FB284功能块，由PLC进行基本定位控制。

1. 外部零开关+编码器零脉冲:

设置P29240=1

回零开关连接到一个PLC的数字量输入点

FB284,ModePos=4

PLC 数字量输入点外部回零开关信号连接到FB284管脚ConfigEPos bit 6

设置FB284管脚EnableAxis=1使能轴

设置FB284管脚ExecuteMode=1执行回零运行

2.仅编码器零脉冲

设置P29240=2

FB284,ModePos=4

设置FB284管脚EnableAxis=1使能轴

设置FB284管脚ExecuteMode=1执行回零运行

EPOS模式下**值编码器校准(3种方式)

1. 通过V-ASSISTANT软件设置

设置电机当前位置对应的参考点位置坐标值，默认为0

点击设置回参考点按钮

执行保存参数到ROM

2. 通过BOP面板设置

可通过 BOP 功能菜单 "ABS"设置**值编码器的当前位置至零位。校准位置值在参数 p2599 中设置。设置零位后必须保存参数。

要完成此任务，按下 图操作：

3. 通过功能块FB38000(Absolute Encoder Adjustment)

说明文档和库文件下载链接：

EPOS模式下的回零操作更详细信息点击下载文档:

TO工艺对象回零

工艺对轴轴回零使用命令"MC_Home"即可，增量编码器主动回零选择"Mode"=3，**值编码器校准选择"Mode"=7。

IPOS模式回零

更详细信息点击下载IPOS文档

常问问题

 回零不准？

寻零速度设置的太快、零点开关信号不稳定、回零方式请选择"外部零开关+编码器零脉冲"。

 **值编码器掉电后零点丢失？

• EPOS模式下，掉电后单圈**值编码器电机是否移动**过了半圈，多圈**值编码器是否移动**过2048圈。
• TO工艺对象配置时单圈**值编码器电机是否激活了循环**选项

 EPOS模式下，外部零开关+编码器零脉冲回零，回零开关如何接线及配置？

回零开关连接到一个PLC的数字量输入点，PLC内编程将其状态关联到FB284功能块ConfigEPos输入引脚的bit6。

 EPOS模式下如何扩展**值编码器的测量范围？

**值编码器，可以通过设置虚拟多圈来扩展**值编码器的测量范围：
p29243=1激活位置跟踪功能
p29244设置虚拟多圈圈数，单圈编码器激活虚拟多圈，较大圈数可设置为2048，其有效移动范围为以零点位置为中心的±1024圈。

 什么是被动回零？是否支持被动回零？

被动回零是指在运动时回零，轴运行时当轴检测到零点信号后完成回零。对于V90 PN，只有TO工艺对象才支持被动回零。通过组态可选择下述回零模式：
1) 使用编码器零位标记和回零开关进行被动回零
2) 使用编码器零位标记进行被动回零
3) 使用数字量输入进行被动回零
使用命令"MC_Home"的"Mode" =2，8，10