西门子1FL6044-1AF61-2AB1

西门子1FL6044-1AF61-2AB1         西门子1FL6044-1AF61-2AB1                西门子1FL6044-1AF61-2AB1

目前高速、高精密机床的刀库控制方式大都采用伺服电动机进行控制，与原来PLC加液压（气动）阀的控制方式相比较，机床换刀速度更高、精确度更好。但一旦机床在执行换刀动作时发生故障，往往排除起来十分困难。

这种控制方式的机床一般厂家会开发一套人机对话界面用来应对机床刀库出现故障的突发状况。但是由于操作人员水平参差不齐，而维修人员又不能保证对每台设备的状况都十分清楚，因此，这种厂家开发的界面通常都发挥不出真正的作用。另一方面，当这种控制方式的机床刀库发生故障时，需要很强专业知识和对机床有一定的了解才能依据机床厂家编译的步骤逐步恢复，一旦任何一个步骤出现差错，就有可能导致机床故障的扩大化。

本文介绍实际工作中一例德国DMG DMU 160P机床刀库换刀过程中机械手卡死在主轴端的故障排除过程。通过完成刀库3个伺服轴机械位置精确调整和参考零点重置的基础上，恢复了该机床的刀库功能。

（1）故障现象描述及分析。DMU 160P机床在换刀过程中出现故障，机械手上所夹持刀具卡死在机床主轴中，操作人员依据操作说明在厂家的“刀库拯救”界面下进行刀库故障的恢复时，由于操作不慎将另一卡爪上夹持的刀具再次装载至主轴上。由于此时刀具轴心和主轴轴心不一致，导致刀具彻底卡死在主轴上，并且引起卡爪轴在水平位置发生5°左右扭曲。在其后的排故中，又由于对其拯救界面不是特别清楚，在操作时发生由于PLC动作保护引起的系统HMI死机；在多次的系统重新启动过程中，又发生系统NCU重置导致的机床NC参数丢失和刀链轴机械位置发生窜动引起刀具装载点位置发生偏差，故障难度进一步加大。

该系列机床刀库的机械手、卡爪及刀链的运动均采用伺服电动机进行控制，同常用普通电动机加接近开关控制方式相比较，其恢复难度倍增。不仅需要将机床刀库各轴位置安全移动至其各自的初始位置，而且需要对机床卡爪轴（WWQ）、机械手轴（WW）和刀链轴（WZ）的位置进行精确调整和标定。刀库各轴描述如图1所示。

由图1可以看出，该机床控制刀库运动的3个轴都采用伺服电动机，要移动各坐标轴首要条件是满足各个轴的使能信号；其次，在满足机床安全、机械互锁及各轴安全干涉互锁条件的基础上，通过人机界面控制机床，使得数控系统发出相应指令来控制电动机进行移动。同时，由于机床各轴位置在报警时已经发生偏差，且卡爪轴发生扭曲，在恢复时必须进行机械位置的调整，然后还要对这些轴的初始位置进行精确定位后再进行坐标轴参考零点的标定。

由于DMG公司设计的机床刀库控制过程通过宏程序来实现，其中存在大量的自定义全局变量，要恢复机床刀库功能，必须首先对其进行分析研究、理解主要参数的意义，必要时需要对这些参数中关于机床换刀点位置的参数进行修调。

（2）刀库拯救界面分步动作的分析、研究。要想排除现有故障，必须了解整个换刀机构的构成和各自动作的先后次序。机床厂家设计了一套人机界面—“刀库拯救”用来在刀库出现故障时，通过人工干预的手段采用分步动作将其恢复。其画面如图2所示。

该界面共有6个画面，分别控制刀库防护门（隔板）的开合、主轴拉刀机构（夹头）的锁紧和松开、装刀点和换刀点刀具的夹紧松开、机械手（WWQ）横向移动、卡爪轴（WW）的旋转伸缩及刀链轴（WZ）的旋转。但*3个界面在当前并不能被显示出来，通过询问操作人员确认其存在*3个画面窗口，该画面应该是在更高的权限才会显示出来。

在另外一台同型号的机床上对这些分步动作进行模拟操作，掌握其控制思路及该画面下所定义的“卡爪”、“横向”、“夹头”、“卡爪1”“卡爪2”、“隔板”和实际机床上的物理对应关系、各个动作的响应和实际运动轨迹，逐条梳理换刀流程，确定好卡爪轴、横向轴及机械手夹头的初始位置，如图3所示。

1.2.2 外植体诱导 全部接种工作均在经严格灭菌的**净工作台上进行。消毒后的茎段在无菌条件下接种诱导，诱导试验方案见表2。接种数量为每种配方33瓶，每个处理接种10～11瓶，每瓶接4～5块外植体，重复2～3次，若由于一些外界或人为原因接种量适当增加。

（3）研究修改机床PLC，调整安全级别显示*3画面。通过对刀库拯救界面分析，这一套界面共有6个不同的功能画面，以人机对话的方式来操控机械手和卡爪来进行移动。当机床刀库出现故障时，可以按下当前界面下不同功能定义对话框中以“黄色”高亮的软按键来控制机床运动，当这一工位到达目标位置时其对话框会以“绿色”来显示，而在当前位置和条件下不能移动的工序会以灰色显示，如果这些按键被按下，PLC会开启保护模式，机床无任何动作而且会将系统操作界面锁死来确保机床安全。

在当前操作权限条件下，只能进行主轴夹头的锁紧、松开及横向微动，而且因为刀具在主轴端卡死，所以当移动横向时系统会发出电动机过热的报警提示。而在发生故障的工位，首先需要移动卡爪轴至安全位置，但是卡爪轴移动的对话框一直是灰色，因此，首要必须解决的问题是卡爪轴的使能信号置位，这需要对机床PLC程序进行分析，找到满足卡爪轴运动的条件。

在对机床PLC进行的分析研究时，不仅找到了满足卡爪轴运动的使能条件，并且还找到了用来显示*3个拯救画面的重要参数。通过改变相应PLC的数据，可更改安全级别至厂家调整模式，这样*3个拯救画面就被显示出来。

在这个画面中有两个对话框，一个用来控制卡爪轴在全行程范围内往复移动，另一个对话框可以移动刀链来调整刀链位置及进行“1”号刀位的重新标定。注意，此时由于机床处于调整模式，如操作不当较易发生碰撞及设备损坏，因此需要专业人员来进行操作。

（4）机械位置调整。由于机械手发生了扭曲，机械手卡爪不能完全打开，卡爪轴同样会在移动时发出过热报警，因此，必须先移动卡爪轴的基座，释放机械应力。拆除基座固定端的4个螺栓，注意其前后位置各有一个定位螺钉对其进行定位，在拆除时需要对这一位置进行测量标记，否则，很难保证卡爪轴正确的伸出位置。释放机械应力后，打开“夹头”，沿正向回退卡爪轴后，机械手夹头松开，卸下两个卡爪上的刀具，横向坐标至中位。

近年来，徐州的经济发展越来越*，交通基础设施在不断完善，也进一步推进了商业综合体的建设以及空间布局的延伸。徐州市运营较为成功的商业综合体周边都有较完善的交通设施。比如徐州的铜山万达，周边交通便利，靠近公交站台和交通干道，可达性高，方便周边居民的出行。相反，如果商业综合体选择在相对偏僻的地方，没有快捷便利的交通设施，居民则会选择离自己较近或者是方便到达的商业综合体。

移动横向坐标，使机械手回到负向极限位置，伸出卡爪轴至负向较大位置，发现机械手臂仍然在水平出现3°左右偏差。拆除卡爪端盖后发现由于扭曲导致凸轮机构位置发生窜动，在卡爪轴伸出至较大位置时，机械手卡爪也不能完全打开。经检查发现，由于机械手发生扭曲时用于打开卡爪的弹簧位置发生移动从而导致上述现象，调整凸轮机构位置，恢复弹簧初始位置，保证卡爪轴在较大位置时卡爪能完全打开。

相较而言，学术界对“困境儿童”的定义和分类问题的研究和达成共识的速度却显得相对滞后，未有突破性的进展和研究共识。

因为没有厂家的**工具，横向正、负初始位置及机械手的水平位置调整只能通过反复观察、测量进行。具体方法为：重新调整、固定卡爪轴基座，将机床Z轴和X轴定位至刀具交换位置，在此基础上保证卡爪轴在完全伸出时和主轴端面、刀链装刀点的平行度和直线度。再通过反复手动，将机械手（横向）向主轴方向定位至接近其初位（负向行程极限位置）和将其向刀库方向定位至接近300mm位置（正向行程极限位置），不断微调凸轮和卡爪端盖水平位置，保证两个卡爪的中心和主轴轴心及刀库换刀点刀座的轴心在同一条直线上。

通过以上调整，刀库传动部分的机械运动精度得到了保证。

卡爪、横行零点位置标定及刀链1号刀位位置调整。激活*3个拯救画面，在系统参数界面下分别将角标为8、9和11的MD34210改为“0”，移动卡爪轴、横向和刀链轴至目标点位置，在REF方式下通过重新建立参考点来重新标定各坐标电动机编码器零点，其后MD34210会自定变为“2”，完成卡爪、横行零点位置标定及刀链1号刀位位置调整。

具体方法为：将卡爪轴（WWQ）往负向转动，待其方向发生改变的瞬间停止，将该位置确定为卡爪轴的初始位置，然后向正向移动，观测当其移动至和该位置相对位移为62.5°时，机械手是否发生旋转。反复上述动作多次，保证当相对位置改变62.5°时机械手恰好发生旋转迹象。之所以要将62.5°作为一个检测标准是因为该机床卡爪轴直线行程设计为62.5°，当正确确立卡爪轴初位后将该位置标定为WWQ轴的参考点位置。

“孟导,我也不骗你，估计你不知道，你的这个钱盒子是个好东西，大概比你的这堆钱还贵重些。我觉得你的钱大概实际能值个2万左右，所以我这5万里，有3万是在买你的钱盒子。”老贾说得实在，和孟导的心算不谋而合。

在机床厂OEM界面下激活刀链调整模式，将刀链的控制方式由分度轴模式变为步进方式，这样刀链轴可以在*3个界面下任意移动和定位。反复调整刀链位置，使得标识为“1”的刀座定位至机床换刀点，精确调整其中心和机械手卡爪中心的直线度后将该位置标定为刀链轴的零位。

3) 根据上述研究结果，在对水龄较长的压载水进行处理时，仅需对压载舱底层压载水和沉积物进行处理，便能在大大减少压载水的处理量的同时实现对压载水的有效管理。此外，在评估压载水排放是否达标时应重点监测舱底的压载水和沉积物。

凡选购**天文台表的消费者，均可通过欧米茄官方网站或手机应用，查看所购买腕表的**天文台认证结果。这一结果向消费者清晰地展现了欧米茄**天文台表精准**的品质。

放大轴参数MD 36100和MD 36120，将横向轴（WW）往负向移动，待其接近负向较**停止。当横向到达负向较**机床会报警提示电动机过热，在发生报警后往反方向微动可以大致确定这一位置，此时卡爪中心和主轴轴心大致应该重合。然后，将机械手向正向移动，观测当其移动至300mm时另一个卡爪中心和刀链换刀点对应的刀座中心是否重合。反复上述动作多次，保证当两个卡爪分别在主轴方向和刀库方向时（300mm），各自的中心和主轴轴心和刀座中心重合。然后在主轴和换刀点刀座上装夹一个刀套，移动机械手检测是否有干涉，再利用系统诊断画面观测机械手电动机的电流情况。通过上述过程后将机械手定位至300mm位置，将该位置标定为机械手的零点位置，需要注意的是机械手的初始方向为主轴方向，即正确确立零点后的-300mm位置，同时要注意标识为“1”的卡爪处于0°时为初始位置。

通过此例刀库故障的排除，总结了一套完备的伺服刀库调整方法，对于日后该系列机床刀库的维修及其他机床伺服刀库的调整、维修都具有实际的指导意义。