西门子1FL6054-2AF21-2AA1

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SIMOTICS S-1FL6 工作电压 230 V 3AC PN=2 kW；NN=3000 rpm M0=6.37 Nm； MN=6.37 Nm，轴高 50 mm，带弯插头编码器 增量式 TTL 2500 个增量/圈 带导向键，公差 N，带 抱闸，防护等级 密封圈与 转换器 SINAMICS V90 兼容

高精度伺服进给系统通过数控系统的插补功能可以实现其三维空间的曲线走位，从而可以高精、高效的完成复杂曲面工件的加工任务。那么，伺服进给系统的速度如何控制，本文就简单介绍一下，伺服进给系统数控控制的常见方法及特点。

       伺服进给系统根据控制形式以及控制精度的不同分为开环控制和闭环控制，因此其速度控制方法也不太一样。脉冲增量插补适合于开环系统的速度控制；数据采样插补适用于闭环控制系统，具体我们看一下：

       一、脉冲增量插补

       脉冲增量插补的输出形式是脉冲，其频率与进给速度成正比。因此可通过控制插补运算的频率来控制进给速度。这种速度控制方法适合早期的开环控制的CNC加工中心中。其常用的方法有：软件延时法控制和中断控制法控制两种。

       中断控制法是根据程编进给速度计算出定时器的定时时间常数，以控制CPU的中断。在中断服务中进行一次插补运算并发出进给脉冲，CPU等待下一次中断，这样如此循环进行，直至插补完成。

       软件延时法是根据程编进给速度，可以求出要求的进给脉冲频率，从而得到两次插补运算之间的时间间隔，这样通过编写一个延时子程序来改变进给度。

       脉冲数控控制的原理是：每次仅向一个坐标轴输出一个进给脉冲，而每走一步都要通过偏差函数计算，判断偏差点的瞬时坐标同规定加工轨迹之间的偏差，然后决定下一步的进给方向。每个插补循环由偏差判别、进给、偏差函数计算和终点判别四个步骤所组成。从而实现CNC加工中心的直线插补、圆弧插补及其它曲线的插补功能。

       二、数据采样插补

       数据采样插补根据程编进给速度计算一个插补周期内合成速度方向上的进量。这种速度控制形式多用于进给速度要求较高的闭环控制CNC加工中心中。 这种速度插补控制系统和脉冲增量插补不同的是，前者采用小段直线来逼近给定轨迹，插补输出的是下一个插补周期内各轴要运动的距离，不需要每走一个脉冲当量就插补一次，因此可以达到很高的进给速度。

       数据采样插补的控制原理是：粗插补时，采用时间分割，根据进给速度和插补周期，将廓型曲线分割成一段段的轮廓步长，然后计算出每个插补周期的坐标增量。精插补时根据位置反馈采样周期的大小，由伺服系统的硬件来完成控制。不过，在直线插补时，由于轮廓步长与被加工直线重合，因而没有插补误差。但是在CNC加工中心进行复杂曲面及圆弧插补时，由于轮廓步长作为弦线或割线对圆弧进行逼近，因而存在半径误差。