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随着技术的进步和生产工艺的需求，伺服的使用也越来越多。伺服以其速度快，定位准，过载能力强的优势*成为主要的驱动器件，但它也有缺点，那就是价格比较贵，所以在不损失性能的情况下，降低伺服控制系统的成本，已经成了设备厂商的重任，因此，使用PLC自带的脉冲输出控制伺服电机成为性价比较高的伺服控制方案。

PLC自带的脉冲输出一般为集电极开路输出，这种输出方式成本低，但是传输的距离不远，一般在3米以内，*受到干扰，而且脉冲频率不高，一般是几十到几百K。一般的PLC都自带两路，也有部分自带三路，更有少部分自带四路，比如今天小编要讲解的欧姆龙CP1H系列。

PLC控制伺服一般采用脉冲 方向的方式，因此，控制一个伺服需要两路输出，一路发脉冲控制伺服的位置和速度，一路输出方向信号，控制伺服的方向，当方向信号有输出时，伺服往一个方向运转。如果这个方向信号没有输出，伺服则朝另外一个防线运转。

1 接线

前文我曾经跟大家讲述过，拿到PLC的第一步就是找到它的资料，互联网是个很好的工具，搜索引擎和官方网站是获取资料较好的途径。学会找资料，是技术人员的基本功，而不是像个棒槌一样，到处发帖，求某PLC的手册，在线等，急！！就这智商，还求资料，求了资料也看不懂，这智商，也就基本看不懂手表了！！！*铅笔。

要想实现PLC控制伺服，接线是第一步，我们看一下欧姆龙的手册，看一下是如何接线的。

如上图所示，这是欧姆龙PLC官方手册的脉冲输出接线，这是采用外部电源的接线方式，一般伺服也提供电源输出，所以，即可以采用外部电源，也可以采用内部电源，这就看大家的习惯了。

脉冲输出的概念比较难理解，大家可以如下理解，看图中黄色荧光笔部分，这是一个脉冲的完整回路，它从电源正极出发，和PLC的晶体管以及伺服驱动器的晶体管形成一个回路，PLC内部晶体管（蓝色部分）不断的开关闭合，伺服的内部电路会检测到电路的开关闭合（红色部分），而不断的开关闭合就是脉冲了，这也就是伺服接收到了来自PLC的脉冲信号。

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看完了PLC侧，我们在看伺服侧，如下图所示

这是安川伺服的接线说明，我们只看右侧，看图中黄色荧光笔部分，分别是伺服的脉冲信号和方向信号，也就是7 8 11 12 这四个端子就相当于前面图中的 - -。需要注意的是，由于都是日系产品，因此它们都是NPN逻辑，如果PLC换成欧系PLC，比如西门子的PLC,只需要将电源的正负极反一下即可。

至此，我们就完成了伺服驱动器和PLC的脉冲接线，此外，伺服的控制也需要启动，停止（一般伺服叫使能信号）状态反馈等信号，这和PLC控制变频器是一致的，不再重复。

2 编程

接线完成之后，我们就可以编程了。欧姆龙PLC是日系PLC,因此，它采用指令的方式来实现脉冲控制。欧姆龙PLC使用PLS指令来实现脉冲输出

脉冲输出的核心参数就是输出通道和脉冲频率以及个数，通道是指我们使用哪路脉冲输出来控制，而脉冲频率和个数就是我们的工艺需求了。

这只是一个简单的例子，让大家明白PLC控制伺服的基本原理，在实际工程应用中，还要考虑回零，正负限位以及**定位和相对定位的问题，以及非常重要的EMC问题。