西门子6SL3210-5FB11-0UA1

在PLC内循环计算位置环（我们常说的TO）,则位置环的更新时间会取决于通信的总线周期时间。如果缩短总线的周期时间 , 则势必增加CPU的负荷或者影响正常的OB1的循环时间。DSC功能应运而生。

DSC（动态伺服控制）是通过特定的报文将位置环计算及插补移动到了驱动器中，利用快速计算的驱动器的速度控制时钟，提高了定位的质量和性能的控制方法。

这种功能特别适合高动态和复杂运动等较重要的伺服控制任务。

如果没有DSC功能，由于较长的位置控制周期会导致速度给定值出现阶跃变化，从而导致转矩或电流出现较大的脉动。如下图所示：

激活了DSC功能，位置环计算移动到了驱动器中，其计算周期大大缩短，则转矩或者电流的脉动变小。

使用DSC功能（动态伺服控制），可以获得如下好处：

①位置控制器处于速度控制环路周期（例如125μs或者250μs）,周期越短,系统的带宽则会大大的提高。

②具有更高的位置控制器增益因子Kv ，因此具有高动态性能的驱动器可以更快地进行设定值的基准响应。

③动态抗干扰能力强，对于机械刚性系统，可以快速的抑制扰动。

④可以通过使用较长的运动控制周期时间来减少控制器上的负载。

使用DSC功能，需要满足如下的条件：

①DSC 只能支持以下 PROFIdrive 报文：标准报文 5 或 6  以及 SIEMENS 报文 105 或 106。

②控制器和驱动器均需支持此功能，比如使用S7-1500 和V90 PN 或者使用SIMOTION和S120。

③需要激活PROFINET IRT或者PROFIBUS 等时功能。