S7-1200如何与14台KUKA机器人进行MODBUS TCP通信

无论是KUKA还是ABB，亦或是其他品牌的机器人，他们与PLC通信的方式大多都是采用PROFINET IO形式，不需要编程，而且通信也是实时的，但需要机器人配置PROFINET网卡，这无疑增加了机器人的采购成本，其实，机器人默认支持MODBUS TCP通信的，PLC也是，我们完全可以通过MODBUS TCP 简单的编程实现与机器人的通信。

S7-1200中具有14个MODBUS TCP通信资源，也就是说可以同时与14台机器人进行通信，一般情况下，机器人作为服务器，PLC作为客户端。

我们以PLC做客户端，与14台作为服务器的机器人进行通信，说明如何编程。

采用MODBUS TCP通信，只需要编程，不需要任何的组态，直接写程序就行。

首先从指令集中调用MB_CLIENT指令，这是客户端指令，MB_SERVER是服务器指令。

程序段1是PLC写数据到1号机器人。

MB_MODE=0是读，MB_MODE=1是写。

MB_DATA_ADDR是1号机器人的数据区地址，这里用的保持性寄存器地址，注意机器人的保持性寄存器地址一定要加上40001之后，才是MB_DATA_ADDR正确的数值。

MB_DATA_LEN是数据的长度，单位是WORD。如果MB_DATA_ADDR不是保持性寄存器地址，则MB_DATA_LEN的单位是BIT。

MB_DATA_PTR是数据区，也就是说把PLC中哪里的数据写入到1号机器人，即源数据。

CONNECT是连接参数，很关键，在这里填写机器人的IP地址和端口号。

CONNECT的参数如下图所示。

RemoteAddress就是机器人的IP地址。

RemotePort就是机器人的端口号。

如果ActiveEstablished=1，即PLC做客户端，如果ActiveEstablished=0，即PLC做服务器。

1号机器人的ID要和2号机器人的ID不一样，一个机器人一个独立的ID，数值随便填写即可。

Interfaceld直接填写64即可。

程序段2用来读1号机器人数据到PLC中。

CONNECT填写的变量和程序段1中的要一样，因为是同一个机器人，如果是其他机器人，就要不一样了。

MB_DATA_PTR即把机器人中的数据读取后放到PLC的哪些数据中。

同一台机器人之间的读写要轮询，同一台机器人的读写不能同时发生，不同机器人之间的读写可以同时发生，如同时读1号、2号、3号等机器人的数据是可以的，但不能对某一台机器人同时读或写。

然后按照上面的方法，编程剩下的13台机器人就可以了。