朱泾V90伺服代理商

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运动控制——向导例程

例程1 “运动”向导基本指令的使用

所需条件：

1、软件版本：STEP 7-Micro/WIN SMART V2.3

2、SMART CPU固件版本:V2.3（其他版本亦可）

3、通讯硬件：TP电缆（以太网电缆）

所实现的功能：

S7-200 SMART CPU ST60 通过向导生成的轴0和轴1各指令块的使用，其中：轴0测量系统组态为相对脉冲，轴1测量系统组态为工程单位。

 PTO_wizard

以上例程的详细描述可以参考：运动控制向导指令

例程2.多个GOTO指令依次执行例程

所需条件：

1、软件版本：STEP 7-Micro/WIN SMART V2.4

2、SMART CPU固件版本:V2.4（其他版本亦可）

3、通讯硬件：TP电缆（以太网电缆）

所实现的功能：

S7-200 SMART CPU ST60 使用 AXISx_CTRL 和 AXISx_GOTO 子程序实现多个GOTO指令依次执行。

 运动控制GOTO

例程3.定长截断例程

所需条件：

1、软件版本：STEP 7-Micro/WIN SMART V2.4

2、SMART CPU固件版本:V2.4（其他版本亦可）

3、通讯硬件：TP电缆（以太网电缆）

所实现的功能：

S7-200 SMART CPU ST60 通过一个相对移动，使用 AXISx_CTRL 和 AXISx_GOTO 子程序执行定长截断操作。此程序不需要 RP 搜索模式或运动曲线，并且可以使用脉冲或工程单位测量长度。输入长度 (VD500) 和目标速度 (VD504)。I0.0（启动）打开时，会启动机器。I0.1（停止）打开时，机器会完成当前操作并停止。I0.2 (E_Stop) 打开时，机器会中止所有运动并立即停止。

 定长截断

例程4. CPU断电重启后保持运动控制的当前位置值

所需条件：

1、软件版本：STEP 7-Micro/WIN SMART V2.3

2、SMART CPU固件版本:V2.3（其他版本亦可）

3、通讯硬件：TP电缆（以太网电缆）

所实现的功能：

在S7-200 SMART CPU断电重启后保持运动控制的当前位置值。

 Position_Retain

以上例程的详细描述可以参考：PTO断电保持

PLS指令例程

例程1. PTO 脉冲的单段管道化例程

所需条件：

1、软件版本：STEP 7-Micro/WIN SMART V2.1

2、SMART CPU固件版本:V2.1及以上

3、通讯硬件：TP电缆（以太网电缆）

所实现的功能：

S7-200 SMART CPU Q0.0 以 100 HZ 频率值输出 1000 个脉冲。

 PTO 脉冲的单段管道化

以上例程的详细描述可以参考：PLS 指令编程

例程2. PTO 脉冲的多段管道化例程

所需条件：

1、软件版本：STEP 7-Micro/WIN SMART V2.1

2、SMART CPU固件版本:V2.1及以上

3、通讯硬件：TP电缆（以太网电缆）

所实现的功能：

● 2 kHz 的启动和结束脉冲频率

● 10 kHz 的较大脉冲频率

● 4000 个脉冲

输出包络的加速部分，约在 200 脉冲后，输出波形达到较大脉冲频率

约在400 脉冲后，输出波形应完成包络的减速部分。

 PTO 脉冲的多段管道化

以上例程的详细描述可以参考：PLS 指令编程