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目前V90伺服驱动器有PTI脉冲和PN总线通讯两个版本。两个版本的驱动器固件文件是不同的，版本号也不同。当前V90 PN版驱动器出厂预装固件版本为V10200，而V90PTI版驱动器出厂预装固件版本为V10800。通过查看参数r29018[0]可以得到驱动的固件版本号，如果发现当前固件版本较低可以对固件进行升级。

      可以从西门子技术支持网站下载V90PN版和V90PTI版固件文件。

V90PN版固件下载地址/cs/us/en/view/109746210

V90PTI版固件下载地址/cs/us/en/view/109746211

      200V系列V90驱动器使用Micro SD卡400V系列V90驱动器使用SD卡。建议使用西门子SD卡（订货号：6SL3054-4AG00-2AAO）。也可选择Kingston或SanDisk厂商生产的高品质SD卡/Micro SD卡，较大支持容量为32GB。

方法一：通过重启驱动器升级

      驱动器断电后，将装有固件文件的SD卡/Micro SD卡插入V90驱动器的卡槽内，接通驱动器的直流24V控制电源，驱动器会自动执行固件升级，升级过程中驱动器的RDY灯为红色常亮，COM灯以2Hz频率橙色闪烁。升级过程会持续约4分钟，当两个指示灯以0.5Hz频率红色闪烁代表升级成功。将驱动器断电后，取出SD卡/Micro SD卡插。再次上电查看参数r29018[0]中的固件版本确认升级是否成功。

方法二：通过BOP面板升级固件

       可以在V90驱动器上电的状态下，通过BOP面板操作来升级固件。在V90上电状态将装有固件文件的SD卡/Micro SD卡插入V90驱动器的卡槽内，然后按照下图操作：

     如果RDY和COM灯的显示状态不正常，说明固件升级不成功，可能的原因如下：

1. V90驱动器不支持使用的 SD卡/Micro SD卡；

2. SD卡/Micro SD卡内的固件文件版本与V90驱动器内的当前版本相同；

3. SD卡/Micro SD卡内的固件文件丢失、损坏或没有保存在根目录下。

1.  在使用V-ASSISTANT软件调试V90时，需要确认V-ASSISTANT软件是否支持要调试的V90固件版本，当前V-ASSISTANT软件较新版本为V1.05.02。要确认当前版本的V-ASSISTANT软件都支持哪些V90固件版本，可以新建离线工程，在驱动选择界面查看：

      如果当前V90的固件版本不在V-ASSISTANT软件支持的V90固件版本列表中，V-ASSISTANT软件则不能与V90驱动器在线连接。

2.在使用S7-1500系列PLC通过HSP添加V90设备时，需要注意的是不同的博途软件版本中HSP所支持的V90固件版本也不同，需要选择正确固件版本的V90 PN才能与PLC正常通信。

3.固件升级完成后，如果两个PN口的指示灯常亮，并且通过V-Assistant连接设备后查找不到PN口的MAC地址，需要执行如下操作：

1)  将固件文件中的GBOOT解压缩到一张空的SD卡中，将V90设备掉电后插入SD卡再上电，直到RDY和COM灯均红色慢闪

2)  将V90设备掉电后拔出SD卡，将卡中的所有文件删除掉，再重新执行固件升级步骤。