西门子6SL3210-5FE12-0UF0

问：这个既然不灵活，为啥不用GSD文件方式呀?

答：这个根据实际的应用场合来说，一些简单的定位控制可以采用HSP方式实现，位置环直接做在PLC侧，伺服不需要做任何的操作设置，PLC编程比较简单，拖拽几下就基本搞定了。

问：我电脑已经装了博途和其他软件影响吗？

答：如果是今天讲课所用到的功能块或者组态文件，那么不影响，这些都是另外添加进去的，需要注意下载时要对应软件版本，然后添加即可。

问：105 111报文各自的优缺点是？

答：v90可通过组态HSP和GSD两种方式实现控制，其中HSP文件用工艺对象组态，位置环直接做在PLC侧，报文改不了，就是105，编程简单拖拽几下就基本搞定了，不需要在伺服测进行任何配置；而GSD文件则比较灵活，既可以在把位置环做在驱动侧，也可做在PLC侧，并且报文的选择也多了；如果位置环做到了驱动侧，我们还要用V-assistance调试软件来设定V90一些参数，控制模式改为EPOS功能。

问：3个轴可以同时调用FB284做**定位控制吗？

答：可以的，FB284功能块是根据设备视图中报文 111 的硬件标识符来判断对应哪个轴的。

问：多个伺服的情况下，FB284怎么区分控制的伺服？

答：S7-1200、1500PLC是通过V90 设备视图中的 111 报文硬件标识符来判断控制的是哪台伺服；S7-300、400PLC是通过设定值符号名或硬件标识符来判断控制的是哪台伺服。

问：回原点模式选择3 的时候，Position管脚的定义原点位置值还起作用吗？

答：起作用的，模式选择为3的时候，工艺对象定位轴/同步轴将根据组态执行回原点运动，完成该运动之后，轴被定位在参数“Position”的值*的位置。

问：PTO是以给定的脉冲数和电子齿轮比计算电机移动的距离，那协议方式控制伺服怎么计算电机移动的距离？

答：有两种方式*，**种把伺服控制方式设置为速度模式，伺服的移动距离转速等参数都是由PLC轴工艺对象设置来决定；*二种把伺服控制方式设置为基本定位模式，伺服的移动距离转速等参数都是由V90调试软件里面的设置机械参数来决定，PLC按照定义好的参数发送对应命令数值即可。

问：老师使用轴工艺对象和使用FB284有什么区别？

答：工艺对象添加设置，使用工艺指令位置环在PLC侧，用PLC open运动指令，应用灵活方便，控制精度高，缺点是占用CPU资源比较高，根据轴的数量，要选用相对高端一些CPU(成本高）

通过FB284 功能块控制。位置环在V90驱动器里，CPU只需要通过报文111发送指令给V90驱动器, 优点是占位CPU资源非常少，可以选用更低端（成本低），缺点是多轴同步的时候还是有位置相位差，需要程序中加以补偿。

问：老师 使用轴工艺对象只可以选择速度模式吗？

答：是的，使用轴工艺对象功能位置环在PLC侧，伺服这边必须使用速度模式，所有的参数设置都是由轴工艺组态完成。

问：工艺轴组态，在哪查每个plc带的较大轴数？

答：这个可通过PLC的样本手册获知不同型号CPU能够支持带的较大轴数。

问：停止指令里为什么是设定为3ne

答：设置#3脉冲输出停止是指令规定的

问：cw和ccw表示什么？

答：正向脉冲，反向脉冲

问：老师停止不用INI指令，用SPED指令可以实现停止吗？就是把脉冲频率设置为&0，其他参数不变。

答：SPED指令脉冲频率设置为&0，可以停止

问：老师讲解一下连续模式和单独模式分别用在哪些地方？

答：连续模式：按输入数值大小移动距离，单独模式按输入数值停止