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SIMOTICS S-1FL6 工作电压 230V 3AC PN = 1.5kW；NN = 3000rpm M0 = 4.78Nm；MN = 4.78Nm 轴高度 50mm 实际值编码器 20 位（12 位 多匝）带滑键 公差 N，带抱闸， 防护方式 IP65，带 密封圈与 变频器 SINAMICS V90 兼容

伺服电机是一种常见的自动化机械元件，适用于有动力源、有一定精度要求的加工场景，如机床、印刷设备、包装设备、纺织设备、激光加工设备、机器人及自动化生产线。因为较初是应军事机械的要求而生，它的**优点是高精度和高可靠性。

伺服电机分类

无刷直流电动机（BLDCM）因其控制简单、成本低廉、检测装置简单、系统实现相对*，被广泛应用在各个领域。同步型交流伺服电动机中的三相永磁同步电动机（PM·SM）运行平稳、具有低速伺服性能，因此是高性能高精度的数控机床、工业机器人使用的主要类型。

如今一般伺服电机都追求高精度、高可靠性、高热容量、高刚度、轻量化和高响应性等性能。**上主要伺服电机厂家的电机手册也一般会收录机械时间常数、电器时间常数、发热时间常数、转动惯量和过载运动能力等参数，这些都是伺服电机的主要参考指标。

工业机器人用伺服电机的技术难点

一般来说，工业机器人对伺服电机的性能要求主要有以下几个方面：

电机转动的惯量要小，具有低的机械时间常数和电磁时间常数以及高的品质因数，即单位时间内可给出更大的瞬时功率。

足够宽的调速范围，在零速度附近可控。低速运转平稳，力矩波动小。

高的功率/体积比和高的功率/重量比。因为这些伺服控制电机通常装在机器人运动的关节上，为机器人的负载，所以要求重量轻、体积小。

伺服状态特性好。为机器人能稳定地进行操作，在伺服定位、电机堵转时仍能输出较大的力矩。

外形扁薄小巧美观。它是机器人外观的决定性因素之一，不仅要适应与机器人给定的小尺寸，而且伺服电机的外形越复杂，机器人外观结构设计越困难，同时外形的复杂也使粉尘易于堆积。

全封闭式的构造。伺服电机做成封闭结构主要是为了适应多粉尘、还有腐蚀性物质的生产现场。

环境适应性强，而且输出的电线、电缆要柔软。

易于维护，电机要有一定的容错性和相关保护设备。

随着电力电子技术的不断发展，如今电力半导体技术已经由过去的整流二极管、晶闸管、GTO、GTR、P-MOSFET发展到现在的IGBT、IPM等，再加上控制策略的不断进步，现在工业机器人用伺服电机已经不局限于低频率和低较数，而是随着应用的场合可以灵活地改变，以获取更好的性能和更低的价格。

工作制与发热

工业机器人一般运行在频繁加速、启停的情况下，由于这种特殊的运行方式’其伺服电机很大程度上受到了温度的限制，不仅仅是额定转矩点的温度特性对工业机器人伺服电机来说很重要，整个运行空间的运行温度由加减速转矩与维持转矩的工作制运行来决定。

转动惯量

伺服电机的转动惯量是伺服驱动中非常重要的关键点，在机械系统加速运行的时候，伺服电机不仅要提供给负载加速转矩，而且要提供给自身加速转矩，所以伺服电机的转动惯量和系统的转动惯量的配合十分重要。

转矩质量

工业机器人伺服电机要求转矩的平滑性，要求电机具有比较低的转矩脉动以及较平稳的转矩常数。平稳的转矩常数通常需要伺服电机有比较高的抗饱和能力，而且要细致考虑铁耗与摩擦损耗对转矩常数的影响，一般需要合理精致的伺服电机电磁与结构的设计才能满足转矩质量要求。

高响应能力

工业伺服电机系统追求比较高的响应能力，影响伺服系统的响应能力的因素一般有电机转动惯量、减速比、加减速转矩、电机结构、控制策略等，高响应能力还与电机的发热密切相关。

磁钢退磁

为了使伺服电机具有高性能，目前普遍使用钕铁硼永磁体来提供磁场，但它对温度比较敏感，在高温环境下*发生不可逆退磁。工业机器人用伺服电机需要有高过载能力，更需要较高的电枢反应，因此转子永磁体上感应出的涡流损耗通常很大，永磁体易升温，所以对伺服电机的温度计算和永磁体保护的要求比较高。