1200 PLC控制V90PN定位，方式是FB284。首先遇到的问题就是使能。FB284管脚有几个模式，相互之间的切换手册中已经给出：

今天要说的是模式0、2、7之间的切换及使能的方法。图示清楚的说明了各个模式间的切换可能，但是有一个细节这里说明一下，模式2和7之间的转换要在中间的条件下转换，中间的条件挺不是模式0。使能轴之后模式之间可以切换，跟使能与否没有关系。目前现场的应用是带动一个半径为1米的机械臂，水平轴，电机没有抱闸，所有动作及程序都已经调试完成，突然有一天发现了一个bug，而且我觉得是一个非常危险的bug：

这个水平轴上电就已经使能，目的就是为了防止人为参与将负载推动，按下急停之后使能去掉，模式也随之切换为0。

那么问题来了，当拍下急停后，维护人员如果推动了机械机构，也就是电机转动了一个角度，重新上电后，会发生什么呢？

首先上电之**个FB284的管脚会发出一个报警8402，如果在模式0的状态下直接复位后使能，这个报警时可以取消的，但是会有一个对于目前这个机构来说非常危险的动作，就是电机会*转回到下使能前的位置，带动的机械结构也随之非常*的回到原来的位置，非常危险。

那么怎么能避免这个问题的发生呢？

怎样在去掉使能后，如果电机人为外力转动一个角度之后上使能的瞬间就停止在原位呢？

有人会所使能给的方式不对，不应该在模式0的方式下上使能，应该在其他模式下上使能。经过试验证明跟使能在什么时候上根本没有关系，而且只有在模式0的时候复位才能把报警8402复位掉。

那么到底要怎么做呢？

在S120的基本定位器里有一个参数P2655，如果设置为1就会激活位置跟踪模式。但是在V90里并没有这个参数，V90开放的参数确实不多，但是在111 报文里可以找到这个参数对应的位，*三个控制字的*0位就是：

看一下111报文的地址：

*三个状态字是IW72，*三个控制字是QW68，所以我们要控制的位就是Q69.0，对应的状态位是I73.0(高位低存)。

测试一下，就是这个参数，达到了下使能后认为转动后再次使能停在原位的状态。故事的结尾留了一个小尾巴，大家一起谈论一下：

I73.0监控显示在无规律闪烁。。。